Para sa mga robot na pang-industriya, ang paghawak ng mga materyales ay isa sa mga pinakamahalagang aplikasyon sa kanilang mga operasyon sa paghawak.Bilang isang uri ng kagamitan sa pagtatrabaho na may malakas na kakayahang magamit, ang matagumpay na pagkumpleto ng gawain ng pagpapatakbo ng isang robot na pang-industriya ay direktang nakasalalay sa mekanismo ng pag-clamping.Samakatuwid, ang mekanismo ng pag-clamping sa dulo ng robot ay dapat na idinisenyo ayon sa aktwal na mga gawain sa operasyon at ang mga kinakailangan ng kapaligiran sa pagtatrabaho.Ito ay humahantong sa pagkakaiba-iba ng mga istrukturang anyo ng mekanismo ng clamping.
Figure 1 Ang ugnayan sa pagitan ng mga elemento, feature at parameter ng end effector Karamihan sa mga mekanikal na mekanismo ng clamping ay dalawang daliri na claw type, na maaaring nahahati sa: rotary type at translation type ayon sa movement mode ng mga daliri;iba't ibang mga paraan ng clamping ay maaaring nahahati sa panloob na suporta Ayon sa mga katangian ng istruktura, maaari itong nahahati sa uri ng pneumatic, uri ng kuryente, uri ng haydroliko at ang kanilang pinagsamang mekanismo ng pag-clamping.
Mekanismo ng pneumatic end clamping
Ang mapagkukunan ng hangin ng pneumatic transmission ay mas maginhawa upang makuha, ang bilis ng pagkilos ay mabilis, ang gumaganang daluyan ay walang polusyon, at ang pagkalikido ay mas mahusay kaysa sa hydraulic system, ang pagkawala ng presyon ay maliit, at ito ay angkop para sa pang- kontrol ng distansya.Ang mga sumusunod ay ilang mga pneumatic manipulator:
1. Rotary link lever-type clamping mechanism Ang mga daliri ng device na ito (tulad ng hugis-V na mga daliri, curved fingers) ay naka-fix sa clamping mechanism sa pamamagitan ng bolts, na mas maginhawang palitan, kaya maaari nitong makabuluhang mapalawak ang application ng mekanismo ng clamping.
Figure 2 Rotary link lever type clamping mechanism structure 2. Straight rod type double cylinder translation clamping mechanism Karaniwang naka-install ang dulo ng daliri ng clamping mechanism na ito sa isang straight rod na nilagyan ng finger end mounting seat.Kapag ginamit ang dalawang rod cavity ng double-acting cylinder, unti-unting lilipat ang piston sa gitna hanggang sa ma-clamp ang workpiece.
Figure 3 Structural diagram ng straight-rod double-cylinder translation clamping mechanism 3. Ang connecting rod cross-type na double-cylinder translation clamping mechanism ay karaniwang binubuo ng isang single-acting double cylinder at isang cross-type na daliri.Matapos makapasok ang gas sa gitnang lukab ng silindro, itutulak nito ang dalawang piston upang lumipat sa magkabilang panig, sa gayon ay hinihimok ang connecting rod upang lumipat, at ang mga naka-cross na dulo ng daliri ay matatag na ayusin ang workpiece;kung walang hangin na pumapasok sa gitnang lukab, ang piston ay nasa ilalim ng pagkilos ng spring thrust Reset, ang nakapirming workpiece ay ilalabas.
Figure 4. Istraktura ng cross-type na double-cylinder translation clamping mechanism Mga manipis na pader na workpiece na may mga panloob na butas.Matapos hawakan ng mekanismo ng pag-clamping ang workpiece, upang matiyak na maayos itong maiposisyon sa panloob na butas, kadalasang naka-install ang 3 daliri.
Figure 5 Structural diagram ng lever-type clamping mechanism ng inner support rod 5. Ang booster mechanism na hinimok ng fixed rodless piston cylinder Sa ilalim ng pagkilos ng spring force, ang reversing ay naisasakatuparan ng two-position three-way solenoid valve.
Figure 6 Pneumatic system ng fixed rodless piston cylinder Ang isang transition slider ay naka-install sa radial position ng piston ng rodless piston cylinder, at dalawang hinge rods ay simetriko na nakabitin sa magkabilang dulo ng slider.Kung ang isang panlabas na puwersa ay kumilos sa piston, ang piston ay lilipat sa kaliwa at kanan, at sa gayon ay itulak ang slider upang lumipat pataas at pababa.Kapag na-clamp ang system, ang hinge point B ay gagawa ng circular motion sa paligid ng point A, at ang pataas at pababang paggalaw ng slider ay maaaring magdagdag ng antas ng kalayaan, at ang oscillation ng point C ay papalitan ang oscillation ng buong cylinder harangan.
Figure 7 Ang mekanismo ng pagpapahusay ng puwersa na hinimok ng nakapirming rodless piston cylinder
Kapag ang directional control valve ng compressed air ay nasa kaliwang working state tulad ng ipinapakita sa figure, ang kaliwang cavity ng pneumatic cylinder, iyon ay, ang rodless cavity, ay pumapasok sa compressed air, at ang piston ay lilipat sa kanan sa ilalim. ang pagkilos ng presyon ng hangin, upang ang anggulo ng presyon α ng baras ng bisagra ay unti-unting bumababa.Maliit, ang presyon ng hangin ay pinalakas ng epekto ng anggulo, at pagkatapos ay ang puwersa ay ipinadala sa pingga ng patuloy na nagpapalakas na mekanismo ng pingga ng puwersa, ang puwersa ay lalakas muli, at magiging ang puwersa F para sa pag-clamping ng workpiece.Kapag ang directional control valve ay nasa working state ng tamang posisyon, ang rod cavity sa kanang cavity ng pneumatic cylinder ay pumapasok sa compressed air, tinutulak ang piston na lumipat sa kaliwa, at ang mekanismo ng clamping ay naglalabas ng workpiece.
Figure 8. Ang panloob na clamping pneumatic manipulator ng hinge rod at 2 lever series booster mechanism
Dalawang Air suction end clamping mechanism
Ang mekanismo ng pag-clamping ng dulo ng pagsuso ng hangin ay gumagamit ng puwersa ng pagsipsip na nabuo ng negatibong presyon sa suction cup upang ilipat ang bagay.Pangunahing ginagamit ito upang kunin ang salamin, papel, bakal at iba pang mga bagay na may malaking hugis, katamtamang kapal at mahinang tigas.Ayon sa mga pamamaraan ng pagbuo ng negatibong presyon, maaari itong nahahati sa mga sumusunod na uri: 1. Squeeze suction cup Ang hangin sa suction cup ay pinipiga ng pababang puwersa ng pagpindot, upang ang negatibong presyon ay nabuo sa loob ng suction cup, at suction. nabubuo ang puwersa upang sipsipin ang bagay.Ito ay ginagamit upang kunin ang mga workpiece na may maliit na hugis, manipis na kapal at magaan ang timbang.
Figure 9 Structural diagram ng squeeze suction cup 2. Ang air flow negative pressure suction cup control valve ay nag-spray ng compressed air mula sa air pump mula sa nozzle, at ang daloy ng compressed air ay bubuo ng isang high-speed jet, na kukuha ng malayo ang hangin sa suction cup, upang ang suction cup ay nasa suction cup.Ang negatibong presyon ay nabuo sa loob, at ang pagsipsip na nabuo ng negatibong presyon ay maaaring sumipsip sa workpiece.
Figure 10 Structural diagram ng airflow negative pressure suction cup
3. Ang vacuum pump exhaust suction cup ay gumagamit ng electromagnetic control valve upang ikonekta ang vacuum pump sa suction cup.Kapag ang hangin ay pumped, ang hangin sa suction cup cavity ay lumikas, na bumubuo ng isang negatibong presyon at pagsuso sa bagay.Sa kabaligtaran, kapag ikinonekta ng control valve ang suction cup sa atmospera, nawawalan ng suction ang suction cup at inilalabas ang workpiece.
Figure 11 Structural diagram ng vacuum pump exhaust suction cup
Tatlong hydraulic end clamping mechanism
1. Normally closed clamping mechanism: Ang drilling tool ay naayos ng malakas na pre-tightening force ng spring at inilabas sa hydraulically.Kapag ang mekanismo ng pag-clamping ay hindi nagsasagawa ng gawaing pang-aagaw, ito ay nasa estado ng pag-clamping ng tool sa pagbabarena.Ang pangunahing istraktura nito ay ang isang pangkat ng mga pre-compressed spring ay kumikilos sa isang puwersang tumataas na mekanismo tulad ng isang ramp o isang pingga, upang ang slip seat ay gumagalaw nang axially, nagtutulak sa slip upang gumalaw nang radially, at nakakapit sa drilling tool;Ang mataas na presyon ng langis ay pumapasok sa slip seat at Ang hydraulic cylinder na nabuo sa pamamagitan ng casing ay lalong nag-compress sa spring, na nagiging sanhi ng slip seat at ang slip na lumipat sa tapat na direksyon, na naglalabas ng drilling tool.2. Karaniwang bukas na mekanismo ng pag-clamping: Ito ay karaniwang gumagamit ng spring release at hydraulic clamping, at nasa isang release na estado kapag hindi ginanap ang gawaing paghawak.Ang mekanismo ng clamping ay umaasa sa thrust ng hydraulic cylinder upang makabuo ng clamping force, at ang pagbawas ng presyon ng langis ay hahantong sa pagbawas ng clamping force.Karaniwan, ang isang hydraulic lock na may maaasahang pagganap ay naka-install sa circuit ng langis upang mapanatili ang presyon ng langis.3. Hydraulic tightening clamping mechanism: Ang parehong pag-loosening at clamping ay naisasakatuparan ng hydraulic pressure.Kung ang mga pumapasok ng langis ng mga hydraulic cylinder sa magkabilang panig ay konektado sa mataas na presyon ng langis, ang mga slip ay magsasara sa gitna sa paggalaw ng piston, i-clamp ang drilling tool, at papalitan ang Ang high pressure na pumapasok na langis, ang mga slip ay malayo sa gitna, at ang tool sa pagbabarena ay inilabas.
4. Compound hydraulic clamping mechanism: Ang device na ito ay may pangunahing hydraulic cylinder at auxiliary hydraulic cylinder, at isang set ng disc spring ay konektado sa auxiliary hydraulic cylinder side.Kapag ang mataas na presyon ng langis ay pumasok sa pangunahing haydroliko na silindro, itinutulak nito ang pangunahing bloke ng haydroliko na silindro upang lumipat, at dumaan sa tuktok na haligi.Ang puwersa ay ipinapadala sa slip seat sa gilid ng auxiliary hydraulic cylinder, ang disc spring ay higit na naka-compress, at ang slip seat ay gumagalaw;kasabay nito, ang slip seat sa pangunahing hydraulic cylinder side ay gumagalaw sa ilalim ng pagkilos ng spring force, na naglalabas ng drilling tool.
Apat na magnetic end clamping mekanismo
Nahahati sa electromagnetic suction cups at permanent suction cups.
Ang electromagnetic chuck ay upang akitin at ilabas ang mga ferromagnetic na bagay sa pamamagitan ng pag-on at off ng kasalukuyang sa coil, pagbuo at pag-aalis ng magnetic force.Ang permanenteng magnet suction cup ay gumagamit ng magnetic force ng permanent magnet na bakal upang maakit ang mga ferromagnetic na bagay.Binabago nito ang circuit ng linya ng magnetic field sa suction cup sa pamamagitan ng paggalaw ng magnetic isolation object, upang makamit ang layunin ng pag-akit at pagpapakawala ng mga bagay.Ngunit ito rin ay isang pasusuhin, at ang puwersa ng pagsipsip ng permanenteng pasusuhin ay hindi kasing laki ng sa electromagnetic na pagsuso.
Oras ng post: Mayo-31-2022