1. FOC
Ang field-oriented control, na kilala rin bilang vector control, ay isang paraan upang makontrol ang output ng motor sa pamamagitan ng pagsasaayos ng output frequency ng inverter, ang magnitude at anggulo ng output voltage.
2. Encoder zero alignment
Ihanay ang servo motor encoder phase sa rotor pole phase na zero.Ang posisyon na nakita ng magnetic encoder ay isang mekanikal na anggulo, ayon sa tulad ng
Ang sumusunod na formula ay nagko-convert sa electrical degrees.
Electrical angle = mekanikal na anggulo × bilang ng mga pares ng poste
Ang mga produkto ng serye ng RG/EPG ay umaalis sa pabrika para sa zero calibration ng encoder, at iniimbak ang impormasyon sa EEPROM.
Zero na mga hakbang sa pagpapatakbo:
1) Isulat ang encoder zeroing instruction (0×01) sa encoder register (0x03FB)
2) Paganahin ang electric gripper at magsagawa ng encoder zeroing.
3. Paganahin/I-activate
Matapos lumipat ang electric gripper sa posisyon ng limitasyon sa istruktura sa direksyon ng pagbubukas, lumipat ito sa posisyon ng limitasyon sa istruktura sa direksyon ng pagsasara.
Sa pamamagitan ng pagpapagana ng operasyon, kinukumpleto ng electric gripper ang stroke search function.Sa panahon ng proseso ng pagpapagana, kinakailangan upang matiyak na walang mga hadlang na humaharang sa paggalaw ng daliri.
Kung hindi, hahantong ito sa isang paglihis sa paghahanap ng stroke at makakaapekto sa normal na paggamit ng mga electric grippers.
Paunawa:
1) Isang beses lang kailangang isagawa ang pagpapagana ng pagpapagana.Matapos makumpleto ang pag-enable, kailangan itong "i-disable" bago ito muling paganahin.
2) Kung ang electric gripper ay hindi pinagana at ang control command ay direktang ipinadala, ang electric gripper ang gagawa ng pagpapagana sa halip na ang ipinadalang control command.
3) Kung mayroong isang workpiece sa daliri sa panahon ng proseso ng pagpapagana, ang puwersa ng pag-clamping ay hindi sapat kapag nagsasagawa ng operasyon ng pag-clamping, at magkakaroon ng mga error sa feedback ng pag-clamping.
4. Serial port/parallel port:
Serial port, serial communication interface, iyon ay, COM port.Data bit serial transmission, karaniwang RS485, RS232, USB, atbp.
Parallel port, parallel na interface ng komunikasyon, maramihang mga bits ng data ay ipinadala nang magkatulad, ang bilis ng paghahatid ng data ay mabilis, ngunit ang haba ng linya ng paghahatid ay limitado, mahaba
Tumaas na pagkamaramdamin sa panghihimasok.Mga karaniwang konektor ng DB9, DB25.
5. RS485:
para sa mga pamantayang elektrikal
Ang balanseng paraan ng paghahatid ay pinagtibay, at ang isang terminal risistor ay kailangang konektado sa linya ng paghahatid.
Dalawang-wire na kaugalian signal
Ang logic na “1″ ay batay sa pagkakaiba ng boltahe sa pagitan ng dalawang linya + (2~6)V
Ang logic na “0″ ay kinakatawan ng pagkakaiba ng boltahe sa pagitan ng dalawang linya – (2~6)V
Ang maximum na distansya ng komunikasyon ay humigit-kumulang 1200m, ang pinakamataas na rate ng paghahatid ay 10Mb/s, at ang bilis ng paghahatid ay inversely proportional sa distansya ng transmission.
Ang RS-485 bus ay karaniwang sumusuporta sa maximum na 32 node.
Ang mga twisted-pair na cable ay ginagamit upang bawasan ang common-mode interference ng mga signal.
6. Modbus:
Ang Modbus ay isang serial communication protocol at master/slave architecture protocol.Sa network ng komunikasyon, mayroong isang
Ang master node ay responsable para sa aktibong pag-iskedyul ng proseso ng komunikasyon;at nagbibigay-daan sa maramihang (tungkol sa 240) mga node ng alipin, bawat alipin
Ang mga device ay may natatanging address.
RG/EPG series electric gripper
Saklaw ng address ng alipin: 1~247 (isang tanong at isang sagot)
Suportahan ang komunikasyon sa broadcast: 0×00 (isagawa lamang ang operasyon, walang tugon)
Modbus-RTU/ASCII:
Parehong sumusuporta sa RS-485 bus, kung saan ang Modbus-RTU ay gumagamit ng binary at compact na istraktura ng data, at ang kahusayan sa komunikasyon ay medyo mataas.
Mataas;habang ang Modbus-ASCII ay gumagamit ng ASCII code transmission, at gumagamit ng mga espesyal na character bilang byte na start at end mark nito,
Ang kahusayan ng paghahatid ay mababa.
Modbus-TCP:
Ang Modbus TCP protocol ay nagdaragdag ng MBAP packet header sa RTU protocol at inaalis ang CRC check code.
Ang Modbus protocol na ginagamit namin ay Modbus-RTU.
Oras ng post: Dis-21-2022